狂工之道 v1.1 beta - 君子之德風 http://cren.egloos.com 쇳내 나는 눈으로 하늘을 보다 ko Mon, 23 Nov 2009 01:17:45 GMT Egloos 狂工之道 v1.1 beta - 君子之德風 http://pds1.egloos.com/logo/1/200608/13/38/b0054838.jpg http://cren.egloos.com 80 161 쇳내 나는 눈으로 하늘을 보다 <![CDATA[ 군집로봇 시스템 근황. ]]> http://cren.egloos.com/4591102 http://cren.egloos.com/4591102 요즘 이글루에 너무 본업이랑 관계 없는 글만 포스팅하는 것 같아서
본업 이야기 조금 해보죠.

이제는 저 혼자 하는 일이 아니라 석사과정 두명이랑 셋이서 팀으로 하기 때문에
내용을 함부로 공개하긴 좀 그렇고..




뭐 대충 이렇게 진행하고 있습니다.
사실 이 모양 나온지는 반년쯤 됐심.

작년의 이거 -> http://cren.egloos.com/4000611
에서 발전된 겁니다.

일일이 손으로 납땜했던 거 아트웍 다 떴심.

저거 만드느라 아트웍하는데 4백 정도 들고..
부품값으로 야금야금 1~2백씩 쓴 거 합하면
천만원 정도 들었을 듯.

참고로 작년에 쓴 돈은 백만원 정도.

#
내부에 IMU 센서 달아서 INS 돌리고..
제 석사논문인 초음파 거리측정에 Zigbee 전파강도로 거리측정을 융합해서
동작범위 넓히고 정확도 높히는 방향으로 1년을 보냈는데..

...잘 안돼요. oTL

원래 잘되면 올해 자동충전까지 진도 뺼려고 했는데..
아무래도 내년 상반기까지 미뤄질 것 같군요.

#
올해 테마인 Localization이 되고 로봇들이 자기가 어디있는지 파악하게 되면
그 다음 테마인 환경인식으로 들어갈 건데..
그럼 이제 슬슬 이걸 어디에 써먹을 것인가가 문제가 되는 군요 ㅡ,.ㅡ;;

가능성은 지나치도록 많지만 그 중에 쉬운 건 하나도 없다는 게 낭패. ||oTL

제일 만만한게 쓰레기/자원 수집 로봇인데 좀 폼이 안날 것 같고
요즘 뜨는 화재진압이나 군사용 정찰로봇도 가능하긴 한데 뭔가 성능검증하기 귀찮을 것 같고
MIT 처럼 재해후 생존자 탐색으로 가볼까 싶기도 하지만 그럴려면 하드웨어가 좀 문제고(MIT는 신경안쓰는 것 같지만 ㅡ,.ㅡ)
CMU 처럼 SLAM도 해보곤 싶은데 SLAM이 뉘집 개이름도 아니고;;;
사실 차량형태가 아니라 무인항공기의 편대비행이나 무인잠수함의 협동제어도 해보고 싶은데 실험환경 갖추기가 어렵고

뭐 대략 그렇군요.



tag : ]]> 공돌이짓 군집로봇 http://cren.egloos.com/4591102#comments Sun, 22 Nov 2009 15:23:45 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 로봇의 필요성2 ]]> http://cren.egloos.com/4588078 http://cren.egloos.com/4588078 심심해서 이글루 통계를 보니,
검색 순위 중에 이전에 로봇의 필요성에 관해 썼던 글이 꾸준히 방문자를 만들고 있나 보군요.

저 글을 쓴지 3년 반정도 지났는데;
대충 로봇을 왜 만들어야 하는지 잘 모르겠다는 글이군요.

리포트 쓸려고 뇌입원 검색해서 들어온 사람들은 꽤 실망했을 듯. ㅋ

#
당시 로봇이 왜 필요한가.. 라는 생각에서, 마땅한 답을 생각할 수 없었던 시기였습니다.
인간을 대체해야 할만큼 인간이 필요없는가라는 생각도 들고 했었고 말이죠.

#
최근에 생각하는 로봇의 필요성은,
'가능성의 재활용'입니다.

인간이 여러가지 선택 중 선택할 수 있는 것은 한번에 한가지 뿐이고,
그 외의 가능성은 버려지게 되는데,

이 '버려질 가능성'을 로봇으로서 재활용하여 살려내겠다는 거죠.

#
예를 들어 가정용 로봇의 경우, 한 가족이 있다고 할 때
나이든 노인이 있다면 그 자식이 보살피는 것이 가장 좋습니다.
아이가 혼자 집에 있다면 부모가 집에 가서 요리를 해주는 게 제일 좋습니다.
애완동물을 키운다면 사람이 보살피는 게 가장 좋습니다.
집의 청소는 집에 사는 사람들이 직접하는 게 가장 정확하게 원하는 대로 할 수 있죠.

하지만 사람에겐 일이 있고, 일을 하느라 바쁘다보면 모든 것을 동시에 할 수는 없습니다.

그럴 때에, 노인을 보살펴 줄 로봇이나
아이에게 요리를 해 줄 로봇이나
애완동물을 보살펴 주는 로봇이나
청소를 대신 할 로봇이나
아예 대신 일할 수 있는 로봇이 있다면?

사람은 그 중 자신에게 가장 중요한 한가지를 선택하고,
나머지 가능성은 로봇에게 맡겨서 모든 가능성을 살릴 수 있다는 겁니다.

#
인간의 일을 대체할 수단으로서,
특히 인간 사이의 관계를 대체하기에는
로봇은 절대로 최선책이 아닙니다.

기존의 산업용 로봇이 목표로 하는 3D업종,
즉 위험하고 더렵고 힘든 일을 대체하는 경우가 아니라면
일은 인간이 하는 게 로봇이 하는 것보다 낫습니다.

하지만 인간이 모든 일을 할 수는 없기 때문에,
인간이 가장 중요한 일을 하고 있을 때
그 다음으로 중요한 일을 맡길 대상으로서 로봇이 가치를 가지지 않을까,
라고 요즘은 생각하고 있습니다.

#
문제는 무엇이 "가장 중요한 것"이고 무엇이 "그 다음으로 중요한 것"인지에 대한
판단을 착각했을 경우인데..

이 것만큼은 아직으로선 유저가 선택하게 할 수 밖에 없을 듯. ]]> 공돌이짓 http://cren.egloos.com/4588078#comments Thu, 19 Nov 2009 11:34:12 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 일의 원동력2 ]]> http://cren.egloos.com/4584872 http://cren.egloos.com/4584872 "열심히 일하는 사람"에는 몇가지 패턴이 있는 것 같다.
어째 만화의 대사들이 참고가 많이 되는데, 아무래도 만화에서 극단적인 행동이 많이 나오니깐.


1. 내향/방어적 타입
간단하게 말하자면 '살아남기 위해서'라는 식의 감정이입으로 생존본능을 끌어내서 일하는 타입.
혹은 '이 것 밖에 없으니까', '이게 아니면 안된다'라는 식의 대사.
다소 중2병적. 좋은 말로는 자아실현.

2. 내향/공격적 타입
'스스로 만족하기 위해서' 일하는 타입.
혹은 '무언가를 남기기 위해서'라는 성욕의 확장개념이라든가.
'알고 싶다'라는 호기심이라든가.

3. 외향/공격적 타입
타인을 '이기기 위해서' 혹은 '인정받기 위해서' 일하는 타입.
승부욕. 권력욕. 명예욕. 대충 그런 것들로 표현됨.
넓은 의미에서 내향/공격적 타입에 포함될 수도 있음.

4. 외향/방어적 타입
'남을 위해서' 일하는 타입.
가족을 위해서. 친구를 위해서. 나라를 위해서.
혹은 종교나 이념으로 발전하면 십자군이 될지도.


결국 사람이 일하는 힘은 여러가지 원동력의 조합으로 이루어질텐데..
어떤식으로 조합하는 것이 자신의 일하는 방식에 있어서 가장 효과적인 이미지를 만들 수 있는가를
스스로 의도해서 움직이면..







..효과가 별로일려나. 쩝.


아....... 일하기 귀찮아... oTL ]]> 내맘대로 http://cren.egloos.com/4584872#comments Sun, 15 Nov 2009 15:30:07 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 일의 원동력 ]]> http://cren.egloos.com/4568014 http://cren.egloos.com/4568014 생존본능을 원동력으로 일할 수 있다.

..고 생각했는데,

그보다 더 독한 사람들이 누군가 하니

"세상에 무언가를 남기고 싶다"라는 마음가짐으로
종족번식의 욕구랄까, 성욕을 원동력으로 일하는 변태들이구나.


흠..


아니, 사실은 '대충 일하는' 달인들이 제일 나을지도.


]]> 내맘대로 http://cren.egloos.com/4568014#comments Thu, 29 Oct 2009 02:02:31 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 디스트릭트9 ]]> http://cren.egloos.com/4564504 http://cren.egloos.com/4564504

#
보고왔습니다.

소문대로 괴하더군요.

하지만 좀 더 괴했으면 좋겠다는 게 우리 커플의 공동의견... <-뭐냐 이 커플;

#
외계인과 인간의 눈물겨운 우정.. 따위 없습니다.
평화와 사랑하는 희망찬 마음가짐.. 그딴 거 없습니다.

단지 이기적인 인간과 이기적인 외계인과 그 사이에 끼인 이기적인 주인공이 있을 뿐.
솔직히 마지막가서 희생정신 비스끄무리한 걸 내비치는 게 더 어색했다능.

더 이기적으로, 더 짐승 같이 행동하게 해서
끝까지 완전 찝찝하게 끝낼 수도 있었을 것 같은데..

아쉽군요. <-어이

#
<맨인블랙>의 설정에서 외계인들의 '정부'나 '지성'을 빼면 이렇게 되겠죠.

거꾸로 말하자면, <디스트릭트9>에서 외계인들이 대화할 수 있는 이성적 판단능력을 갖고 있었다면
이 영화의 설정이 성립되지 않았을지도 모르죠.

그만큼 이성적인 판단은 소중하다.. 고 할 수도 있겠지만
그랬다면 더 고도의 두뇌전으로 이기적인 싸움을 할 뿐일지도.
이성적, 도덕적으로 거리낌 없는 싸움이 더 무섭긴 하죠. ㅋ

실제로 인간과 인간의 싸움도 거기서 거기고. =_=
영화란 그걸 좀 더 강조해서 보여줬을 뿐이기도 하고.

사실 외계인들이 전부 크리스토퍼처럼 지성적이었다고 해도
인간보다 우월한 '무기'만 빼면 <디스트릭트9>이 될지도.


뭐 대충 그 정도의 생각을 해보게 만드는 영화군요.

tag : ,  ]]> 심심풀이 영화 디스트릭트9 http://cren.egloos.com/4564504#comments Sun, 25 Oct 2009 13:08:33 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 6주년 ]]> http://cren.egloos.com/4563049 http://cren.egloos.com/4563049
많은 일들을 겪었고

많은 것이 바뀌었고

우리의 모습도 많이 바뀌었지만

이상하리만치


이 마음만은 변하지 않았다.



좀 시들해져야 세컨드도 만들고 할텐데... ( '')a
]]> 별일의기억 http://cren.egloos.com/4563049#comments Sat, 24 Oct 2009 06:08:32 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 그냥 그런 놈 ]]> http://cren.egloos.com/4556185 http://cren.egloos.com/4556185 우는 소리를 하면 우는 사람이 되고,
약한 소리를 하면 약한 사람이 된다.

인간의 언어에 positive feedback 효과가 있다는 건 대략 10년전부터 가져온 앎 중 하나이고,
그 효과를 긍정적으로 사용하기 위해

힘들어도 가능한 약한 소리 안하고
오히려 새삼 강한 소리를 해대는 게 버릇이다.

#
문제는, 자신의 내면적으로는 이 방법이 꽤 잘먹히지만
인간관계에 있어서는 역효과일 수도 있다는 거다.

힘듦을 드러내지 않고, 어려움을 혼자 해결하려고 하고
우는 소리 약한 소리 한번 안하는 사람은,
그다지 다른 사람들에게 호감을 주지 못하나 보다.

'넌 너무 잘나서 적을 만든다'라는 둥
'위험한 다리를 건너고 있다'라는 둥의
만화에나 나올 것 같은 부끄러운 대사들을 몇년이나 계속 듣는 건 꽤 고문이다.
다리에서 떨어져 죽기 전에 손발이 오그라들어 죽을 것 같다.

#
그래서 조금은 우는 소리도 해볼까... 싶은 생각을 근 몇달동안 해보았다.
그래서 조금 해 보았고,
그렇게 하자 한번 새기 시작한 댐처럼 정신적으로 네거티브 감정들이 쏟아져나왔다.

역시 사람은 안하던 짓 하면 안되는구나 -_- 라는 결론.
그 길은 내가 갈 길이 아니다.

#
어쩌겠어.
사람은 그냥 살던대로 살아야하나 보다.

나는 그냥 가던대로 가겠다.
위험한 다리 따위, 그냥 덤덤하게 건너야겠다.
어설프게 이도 저도 아닌 태도도 임하니 위험해 보였겠지.
그냥 확실히 덤벼보겠다.

사춘기 소년도 아니고, 20대 후반에 들어선 아저씨 주제에.
중2병 소리 들어도 할말 없지만.
어쩌겠어.

그냥 그런 놈인가보다 해야지. ]]> 내맘대로 http://cren.egloos.com/4556185#comments Sat, 17 Oct 2009 08:57:26 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 완벽한 미완, 자유로운 질서, 君子之德風 ]]> http://cren.egloos.com/4555945 http://cren.egloos.com/4555945 개체로서 너무 완벽한 존재는 너무 완벽하기 때문에
다른 개체들과 어울리기 힘들어지고, 그렇기 때문에 더 이상 발전할 수 없다.
淸水無魚랄까.

개체가 다른 개체와 어우러져 군집으로서 더 발전하기 위해서는 적당한 단점이 필요하다.
많은 이야기에서, 천재는 싸이코고 부자는 성격이 더럽다.

#
그것을 의도적으로 조절하고자 했다.

결국 사람은 장단점을 가질 수 밖에 없고,
그 단점이 어떠한 것이냐에 따라 타인에 의한 평가가 달라질 것이다.

완벽히 단점을 없애는 것이 허락되지 않는다면,
차라리 적당히 허용할 수 있을만한 의도적인 단점을 컨트롤하는 것이 좋겠다고 생각한 것이다.

약간 건방지고, 기억력이 나쁘고, TV나 패션에 관심이 없고..
적당히 인간적이지만 그다지 흠이 되지는 않고 일에 방해되지는 않는 정도의 단점들을
굳이 고치지 않고 드러냄으로서 불완전한 것처럼 보이는 것이다.

일에 있어서는 거의 완벽하지만 타인들과의 팀웍을 이끌어내기에 적절할 정도의 불완전성.

완벽한 미완. 그런 것을 추구해보았다.

#
하지만 그것은 결과론적으로도 과정론적으로도 기만이다.

사람은 결국 단점을 가질 수 밖에 없다.
하지만 그것은 어디까지나 단점을 없애고자 노력한 끝에 어쩔 수 없이 남은 단점이지,
의도적으로 이것이 나의 단점이다라고 드러낸 단점이 아니다.

이렇게 별로 중요하지 않은 단점들을 드러냄으로서,
자신의 치명적인 단점을 가리는 용도로 활용하려 했을 뿐이다.

또한 적당히 단점을 남겨두겠다는 어설픈 마음가짐이
정작 중요한 일에서도 실수를 만들고, 헛점을 벌린다.

그런 기만적 발상을 가진 사람에게 사람이 모여들진 않는다.

사람은 완벽을 추구해야 한다.
하지만 완벽해지진 못할 것이다.
그렇기 때문에 인간적인 것이다.

#
자유란, 어떤 규칙을 따를 것인가를 선택할 수 있는 권리이다.
그 규칙이 작고 강력할수록 더 자유로워진다.

아마도 많은 사람들이 종교를 쫓는 이유가 이것일 것이다.
진리가 자유케 하리라. 라고.

더 근본적인 질서를 추구할 수록 자유롭다.
더 완벽한 질서를 쫓는 사람은, 더 자유로울 수 있지 않을까.

#
君子之德風, 小人之德草
군자의 덕은 바람과 같고, 소인의 덕은 풀잎과 같다.

군자를 오늘날 팀의 리더로, 소인을 팀원으로 생각하자면
리더는 팀원들의 의지를 바람에 넘어지는 풀잎처럼 부드럽게 일치시켜줘야 한다는 거다.

한명 한명을 붙잡고 이쪽으로 넘어져 달라고 사정하는 것은 효율이 좋지 않다.
조금은, 바람의 강도를 높여야 할 것 같다.

#
나의 선택은 나에게 있어서 옳은 것이지만
과연 타인에게 있어서, 내 팀원들에게 있어서도 옳은 것일까?

어렵다. ]]> 내맘대로 http://cren.egloos.com/4555945#comments Sat, 17 Oct 2009 03:10:08 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ 자유를 강요하는 독재자 ]]> http://cren.egloos.com/4555922 http://cren.egloos.com/4555922
#
자유란, 선택할 수 있는 권리이다.

자신의 행동을 선택한다는 것은
즉 무엇이 옳고 무엇이 그른지를 선택한다는 것이고
그 가치관의 선택은 다시 말해 규칙의 선택이다.

즉, 자유란, 어떤 규칙을 따를 것인가를 선택할 수 있는 권리이다.

#
많은 사람들이 자유를 좋아한다.
자유가 없던 시절을 살았던 사람들은 물론이고,
그 세대가 만든 교과서로 공부한 그 이후의 세대또한 마찬가지이다.

많은 사람들은 '자유'라는 단어를 좋아한다.
하지만, 많은 사람들이 그 자유를 이용하여
타인에게서 주어지는 규칙을 선택한다.

#
나는 자유를 좋아한다.
강압적으로 일하는 사람보다 자발적으로 일하는 사람의 능률이 더 좋다고 생각하고,
억눌려 일하는 사람보다 즐겁게 일하는 사람들과 함께 일하고 싶다.

그래서 내 주변의 사람들에게 자유를 주었다.
내 기준에서 명백한 사실도 선택의 기회를 주었다.

그리고, 10대 시절부터 20대 후반에 들어선 지금까지,
언제나 한결같이 변함없이 반복해서,
배신당하고, 실망해왔다.

나는 더 이상 "하고 싶어요"라는 말을 믿지 않는다.
"시켜만 주시면 열심히 하겠습니다"는
"시키는 대로만 하겠습니다"이자
"시키지 않으면 안하겠습니다"이다.

자유로운 그들은 아무것도 하지 않는다는 선택을 했다.

#
자유가 없던 시절에는, 자유라는 것을 가진다는 사실 하나만으로도 흡족했을지도 모른다.
그리고 당연하다는 듯이 자유가 존재하는 현재에는, 많은 사람들이 자유를 갖고 있지만 자유를 쓰지 않는다.

"선택해라"고 하면 "대신 선택해주세요"라는 게 당연하다는 듯한 세대이다.
"그래도 선택해라"고 하면 몇달이 지나도록 "모르겠어요"만 반복하는 세대이다.
"뭘해야 할지 모르겠어요"라고, 주입식 교육의 피해자인체 하는 것으로서 모든 책임으로부터 벗어나는 줄 아는 세대이다.

나는 그렇게 그들이 그렇게나 싫어하는 자유를 강요한다.

그리고, 보다못해 선택을 제시해주면
'너무 간섭한다'고 투덜거린다.

#
당연한 이야기지만, 그들이 자유 그 자체를 싫어하는 건 아닐 것이다.
자유에는 책임이 뒤따르기 때문이다.
그들은 책임을 싫어하는 것이다.

자유를 주려면 책임도 지워줘야 한다.
자유를 빼앗으면 책임도 빼앗아야 한다.

나의 목적은 그들이 자유를 활용하게 하는 것이니까,
자유는 주고 책임은 내가 짊어지는 것도 하나의 방법일지도 모른다.

실망할대로 실망하고 포기할만큼 포기해서
오히려 다소 교육자의 마인드가 된 지금으로선 그것도 괜찮을지도 모르겠다는 생각도 든다.
사실 일부러 그러지 않아도 그들의 실패에 대한 책임의 상당 부분은 리더인 내가 지게 된다.

하지만, 내가 그들에게서 책임감마저 빼앗는다면,
그들은 사회에 나가서 어떤 사람이 될 것인가?
그들의 선택이, '아무것도 하지 않는다'가 될 것이 뻔함을 알지 않는가.

#
부자유를 강요하고 싶지는 않지만,
어쩌면 그 편이 자유를 강요하는 것보다 나을지도 모르겠다.

결국 언제나 해결안은 마법의 단어 "적당히"다.
극단적인 자유도, 극단적인 부자유도 좋지 않다.
적당히, 또 해봐야겠다.
]]> 내맘대로 http://cren.egloos.com/4555922#comments Sat, 17 Oct 2009 02:43:57 GMT 狂工크랜 <![CDATA[ PIFF - 밴드명 : 올 댓 아이 러브 ]]> http://cren.egloos.com/4551860 http://cren.egloos.com/4551860


#
한줄 감상 : 이것은 좋은 오그라듦이다!

....ㅡ,.ㅡ;

#
1981년. 폴란드. 사회주의시절. 자유노조와 정부의 대립이 거세져갈 즈음. 군사정부. 계엄령.

18세. 자유를 부르짖는 펑크락 밴드. 4명의 소년들.
보컬. 개방적인 군인인 아버지. 자유노조인 어머니.
자유노조 아버지를 둔 여친과 친구.

그리고 손발이 오그라드는 10대의 사랑. 우정. 반항. 일탈. 청춘.

#
그런 것들을 정말 손발이 오그라들게 잘 표현한 작품.

보고나서 이틀이 지나니
여친이랑 싸우고 울먹이며 길을 걷던 아해의 삐죽 튀어나온 오리주둥이만 기억에 남는다능. ㅋ

전반적으로 음악 좋고, 연출 좋고, 복선 적당하고,
배우들 연기 좋고, 적절한 개그씬 좋고. 19금 배드씬 굳잡.

#
덤.

부산 살면서 국제영화제 한번도 안갔었는데,
표를 제공해준 하양에게 캄샤.

영화등급이 19금이라, 배드씬이 있는데... 씬 자체는 그리 강하진 않았지만
...야외상영장에서 5천명이 같이 보고 있다고 생각하니 촘 그랬심.

영화 시작하기 전에 오프닝 공연으로 국내밴드 하나가 와서 30분 정도 공연했는데..
같은 음과 가사가 계속 반복되고 시끄럽기만한 클럽음악 같은 거라, 별로 취향에 안맞기도 하고 저게 영화랑 무슨 관계지 했는데..
영화 보고 나니 좀 어울리는 듯. 청춘의 풋풋함, 미성숙함, 제멋대로임 같은 게 비슷하달까.
일부러 그런 느낌까지 고려해서 밴드 초청한 거라면 진행측 좀 대단한 듯.

영화 끝날 때 쯤 비가 조금 왔는데,
어떡하나 하면서 그냥 맞고 있었더니 진행측에서 비옷 나눠줬음.
역시 국제행사이니 준비가 철저하구나 싶었심.

영화 시작하기 전에 감독이랑 주연배우가 인사하고 갔는데,
그럭저럭 박수 좀 쳐주긴 했지만
영화 끝나고 인사했다면 기립박수 받았을지도.

아아- 잘 봤다.





사진 출처는 부산국제영화제 영화 소개 페이지. (클릭)


tag : ]]> 심심풀이 영화 http://cren.egloos.com/4551860#comments Tue, 13 Oct 2009 00:55:28 GMT 狂工크랜